在人物刻画上，无论是面部神态，还是服饰都很细致，禄东赞身着民族服饰，通过举止和神态可以看出他对唐太宗的敬仰和谦卑的性格特征，而步辇上的唐太宗正襟危坐，气度非凡，展现了唐太宗一代君王的威严。

该作品为绢本设色，构图均衡，体现了主大从小的特点，勾线流畅挺拔，设色深沉典雅。

此外，《步辇图》反映了汉藏两族友好交往的情景，对研究我国古代历史事件以及民族服饰具有重要的史论价值，是我国现存有关**最早的一幅历史画。