ROS (Robot Operating System)是一个开源的机器人软件平台，它提供了一系列的库、工具和约定来帮助开发机器人应用。

Docker是一个虚拟化容器技术，它可以让用户在容器中运行一个应用程序，并且使这个容器可以在不同的操作系统和计算机之间移植和部署。

在Docker内运行ROS，有以下几点优势：

- 系统环境的隔离，使ROS开发环境不会与主机环境产生冲突；- 快速的环境部署，以及更好的可重复性和可维护性；- 安全性更高，ROS的安装和应用程序的部署都在Docker容器中进行，对系统的安全性产生了保障。

在Docker外运行ROS，由于需要符合ROS特定的系统环境，部署须要比在Docker中复杂得多，这常常面临来自操作系统版本、系统库版本以及ROS本身的依赖项问题。

为了解决这个问题，我们可以在Docker环境中使用ROS，从而满足我们的机器人开发要求。

使用Docker部署ROS有以下几个步骤：

- 安装Docker和Docker-compose；- 创建一个Dockerfile文件，执行ROS的安装；- 创建docker-compose.yml文件，用于定义docker容器的运行配置；- 运行容器。

这样就可以在Docker中部署ROS环境了。

FROM ros:kinetic-ros-core  MAINTAINER xxx@xxx.com RUN apt-get clean && \rm -rf /var/lib/apt/lists/* && \apt-get update && \apt-get install -y python-rosinstall  # Define environment variableENV CATKIN_WS=/root/catkin_wsRUN mkdir -p $CATKIN_WS/srcWORKDIR $CATKIN_WSRUN /bin/bash -c '. /opt/ros/kinetic/setup.bash; catkin_init_workspace $CATKIN_WS/src'RUN /bin/bash -c '. /opt/ros/kinetic/setup.bash; cd $CATKIN_WS; catkin_make'CMD ["/bin/bash"]

version: '2'services:ros-node:build:dockerfile: Dockerfilecontext: .tty: trueenvironment:- LOCAL_UID=${UID}- DISPLAY- "QT_X11_NO_MITSHM=1"volumes:- .:/root/ros/- /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unixprivileged: truedevices:- /dev/dri:/dev/drinetwork_mode: host