室内导航–机器视觉、ROS、Goseek开篇概要「建议收藏」-goseek公式

室内导航–机器视觉、ROS、Goseek（一）开篇概要「建议收藏」本专栏所实现的室内导航系统是本人的本科毕业设计，限于自身所掌握的技术，如有不足之处请多多包涵。一、室内环境概要所使用的室内环境是MIT在Github发布Goseek虚拟室内环境，共有5个办公类型的室内环境。环境中存在一个可受控制的Agent（机器人），此Agent以单个动作为执行单位（前进0.5米，左转0.8度，右转0.8度，拾取水果？）。二、系统设计概要论文的题目为“基于机器视觉的室内导航系统设计与实现”，围绕的是机器视觉和室内导航。系统用到的唯一传感器数据是：RG

本专栏所实现的室内导航系统是本人的本科毕业设计，限于自身所掌握的技术，如有不足之处请多多包涵。

一、室内环境概要

所使用的室内环境是 MIT 在 Github 发布 Goseek 虚拟室内环境，共有 5 个办公类型的室内环境。

环境中存在一个可受控制的 Agent（机器人），此 Agent 以单个动作为执行单位（前进0.5米，左转0.8度，右转0.8度，拾取水果？）。

二、系统设计概要

论文的题目为“基于机器视觉的室内导航系统设计与实现”，围绕的是 机器视觉 和 室内导航。

系统用到的唯一传感器数据是：RGBD相机，主要分为两个模块：图像建模处理模块 和 定位导航处理模块。

系统的实现使用到 机器人操作系统 ROS，借助于 ROS 平台实现所需要的功能。

三、模块功能概要

图像建模处理模块主要实现室内环境的 2D删格地图 建模，共有 5 个主要功能：

图像处理环境映射建模3D点云建模激光雷达建模2D删格地图建模

定位导航处理模块主要实现规划 全局导航路径 和 局部导航路径，并且 规避动、静态障碍物 和 探索未知室内环境，共有 5 个主要功能：

室内定位全部导航路径规划局部导航路径规划方向速度生成室内探索

四、开发环境概要

操作系统：Ubuntu 20.04 LTS编译工具：VS Code开发语言：Python、C++环境工具：Anacoda

注意：系统中本人所写代码并不多，都是使用 Python 实现，大多数重要功能的实现是使用 ROS 提供的 功能包，功能包的实现使用 C++。