简易旋转倒立摆及控制装置

旋转倒立摆调节经验 前言 程序框架 关于直立 关于自动起摆 前言 近期在做2013年电赛控制类题目–简易旋转倒立摆装置,自己并不是自动化专业的学生,没有学过自动控制原理,倒立摆其实是一个十分经典的自动控制模型,我们只能是边做边学习,逐渐去了解倒立摆。 我认为倒立摆有两个难点,一个是自动起摆一个是机械结构,其中自动起摆涉及到PID算法与运动方程的求解...