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3 ROS2服务通讯基础

发布时间：2025-12-09 16:04:13 浏览次数：3

ROS2服务通讯基础

  • 3.1 服务通讯介绍
  • 3.2 ROS2服务通讯的基本流程
    • 3.2.1 创建ROS2服务通讯功能包的基本流程
    • 3.2.2 创建ROS2服务通讯功能包示例
  • 3.3 使用C/C++实现ROS2服务通讯
    • 3.3.1 创建C/C++服务通讯服务端功能包并编写节点文件
    • 3.3.2 配置C/C++服务通讯服务端功能包
    • 3.3.3 编译并运行C/C++服务通讯服务端
    • 3.3.4 创建C/C++服务通讯客户端功能包并编写节点文件
    • 3.3.5 编译并运行C/C++服务通讯客户端节点
  • 3.4 使用Python实现ROS2服务通讯
    • 3.4.1 创建Python服务通讯服务端功能包并编写节点文件
    • 3.4.2 配置Python服务通讯服务端功能包
    • 3.4.3 编译并运行Python服务通讯服务端功能包
    • 3.3.4 创建Python服务通讯客户端功能包并编写节点文件
    • 3.4.5 编译并运行Python服务通讯客户端节点
  • 3.5 服务通讯小结
  • 其他ROS2学习笔记： ROS2学习笔记
  • 代码仓库：Github连接地址
  • 欢迎各位互相学习交流

3.1 服务通讯介绍

参考内容

Understanding services

服务通讯是ROS2的一种基于请求响应式的通讯方式，与之前的话题通讯不同的是服务通讯不是连续的数据流式的通讯，而是需要特定的触发才能收到回复的模式。

服务通讯可以是单个服务端和和单个客户端直接的通讯，一对一的模式

服务通讯也可以是单个服务端和多个客户端通讯，一对多的模式

3.2 ROS2服务通讯的基本流程

事实上，服务通讯和自定义的话题通讯的操作过程很类似，即将所需要利用到服务模块利用ament_camke工具编译成.c和.py的ROS2功能包，然后新建的功能包依赖这个服务功能包完成通讯。

3.2.1 创建ROS2服务通讯功能包的基本流程

  • 创建ROS2功能包，功能包可以只用来作为存放自定义的msg/srv/action，不需要节点node的功能包，且--build-type必须是ament_camke ，因为目前来看，Python的自定义的消息或者服务也需要通过cmake编译出来再调用，功能包必须是下划线的推荐命名方法，而不是大小写的驼峰，否则会报错，如下所示：
rosidl_adapter.parser.InvalidResourceName: 'xxxxx' is an invalidpackage name. It should have the pattern'^(?!.*__)(?!.*_$)[a-z][a-z0-9_]*$'
  • 在ROS2功能包内创建srv文件夹，里面存放自定义的.srv消息文件，并且 .srv文件必须是大写开头的符合类的命名规则
  • 配置packages.xml文件，都需要配置下面的内容(下面的配置项与.srv文件无关，是默认的固定配置)
<!-- 这一项是针对在srv文件中可能用到的其他依赖项，例如geomtry_msgs等等，如过没有用到就不添加 --><depend>其他的depend</depend><!-- 下面三项是必须的 --><build_depend>rosidl_default_generators</build_depend><exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend><member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
  • 配置CMakeLists.txt文件,find_package和rosidl_generate_interfaces
# 0. 是针对在srv文件中可能用到的其他依赖项，例如geomtry_msgs等等，则需要添加# find_package(geometry_msgs REQUIRED)# 1. rosidl_default_generators是必须添加的内容find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)# 2. rosidl_generate_interfaces必须配置，里面添加srv文件位置rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}# 2.1 添加自定义的srv位置，例如存放在功能包的srv文件夹下的xxx.srv"srv/xxx.srv"# 2.2 可选，如果xxx.srv依赖了其他的内容,例如依赖了geometry_msgsDEPENDENCIES geometry_msgs)
  • 编译功能包:colcon build --packages-select <功能包名>
  • 此时激活install目录下的setup.bash如. install/setup.bash，可以通过ros2 interface show <功能包名称>/srv/xxx.srv查看到xxx.srv内容，此时编译好的srv的.c文件存放在install/<功能包名>/include下，.py文件则存放在install/<功能包名>/local/

3.2.2 创建ROS2服务通讯功能包示例

  • 创建自定义消息功能包srv_demo，采用ament_cmake方式：ros2 pkg create srv_demo --build-type ament_cmake

  • 在功能包内创建srv文件夹，其中存放AddInt.srv文件，需要利用到---符号作为分割，文件在---上面的内容作为请求体的参数，在---下面的内容作为响应体的参数，文件内容如下：

    • int32 num1int32 num2---int32 sum
  • 此时的功能包内部的目录结构如下：tree -a
    • pldz@pldz-pc:~/share/ROS2_DEMO/3_Chapter/code/srv_demo$ tree -a.├── CMakeLists.txt├── include│ └── srv_demo├── package.xml├── src└── srv└── AddInt.srv
  • 配置packages.xml添加依赖项，由于AddInt.srv没有依赖任何的东西因此不需要添加其他的depend:
    • <?xml version="1.0"?><?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?><package format="3"><name>msg_demo</name><version>0.0.0</version><description>TODO: Package description</description><maintainer email="pldz@R7000.com">pldz</maintainer><license>TODO: License declaration</license><buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><!-- 构建自定义功能包的的必须依赖项 --><buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend><exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend><member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group><test_depend>ament_lint_auto</test_depend><test_depend>ament_lint_common</test_depend><export><build_type>ament_cmake</build_type></export></package>
  • 配置CMakeLists.txt文件，添加构建自定义AddInt.srv的依赖：
    • cmake_minimum_required(VERSION 3.8)project(srv_demo)if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)endif()# find dependenciesfind_package(ament_cmake REQUIRED)# uncomment the following section in order to fill in# further dependencies manually.# find_package(<dependency> REQUIRED)# 1. 构建自定义功能包必须的依赖find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)# 2. 配置自定义的srv的位置rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}"srv/AddInt.srv")if(BUILD_TESTING)find_package(ament_lint_auto REQUIRED)# the following line skips the linter which checks for copyrights# comment the line when a copyright and license is added to all source filesset(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)# the following line skips cpplint (only works in a git repo)# comment the line when this package is in a git repo and when# a copyright and license is added to all source filesset(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)ament_lint_auto_find_test_dependencies()endif()ament_package()

  • 构建功能包：colcon build --packages-select srv_demo

  • 查看自定义的消息：激活环境：. install/setup.bash ，查看自定义消息ros2 interface show srv_demo/srv/AddInt

    • pldz@pldz-pc:~/share/ROS2_DEMO/3_Chapter/code$ colcon build --packages-select srv_demoStarting >>> srv_demoFinished <<< srv_demo [12.2s] Summary: 1 package finished [12.5s]pldz@pldz-pc:~/share/ROS2_DEMO/3_Chapter/code$ . install/setup.bash pldz@pldz-pc:~/share/ROS2_DEMO/3_Chapter/code$ ros2 interface show srv_demo/srv/AddInt int32 num1int32 num2---int32 sum
  • 查看instll下面的文件：其中.c的class文件在install/<功能包名>/include/<功能包名>/<功能包名>/msg/**，.py在install/<功能包名>/local/lib/python3.10/dist-packages/<功能包名>/msg/**，后续Vscode可以通过配置settings.json添加提示

    • 3.3 使用C/C++实现ROS2服务通讯

    这里直接使用3.2.2创建的srv_demo服务功能包进行ROS2 C/C++的服务通讯的实现

    参考内容：

    Writing a simple service and client (C++)

    2.3.3_服务通信_C++实现_01框架搭建

    ROS2探索（三）service

    3.3.1 创建C/C++服务通讯服务端功能包并编写节点文件

  • 创建功能包，其中功能包名称为cpp_srv_server，节点名为cppSrvServerNode：ros2 pkg create cpp_srv_server --build-type ament_cmake --node-name cppSrvServerNode

  • 配置Vscode环境，在工作空间创建.vscode文件夹，并加入settings.json文件，添加ROS2的include环境和当前工作空间的install文件夹下的srv_demo功能包的include路径：

    • {"C_Cpp.default.includePath": ["/opt/ros/humble/include/**","./install/srv_demo/include/**"],}
  • 编写服务端节点文件，主要包括导入包，创建服务节点，实现回调函数：
    • // 1. 调用自定义的服务文件// 1.1 rclcpp和srv_demo两个功能包的头文件// 如果有vscode的下划线提示，说明是settings.json没有配置好#include "rclcpp/rclcpp.hpp"#include "srv_demo/srv/add_int.hpp"// 1.2. 调用功能包下的自定义的服务，其中自定义的服务名已经变成了一个类名using srv_demo::srv::AddInt;// std_bind的占位符using std::placeholders::_1;using std::placeholders::_2;// 2.定义节点类；class CppSrvServer: public rclcpp::Node{public:// 2.1 构造函数，其中节点名直接赋予cppSrvServerNodeCppSrvServer():Node("cppSrvServerNode"){// 2.2 创建服务端server_ = this->create_service<AddInt>("mySrvName",std::bind(&CppSrvServer::addIntFunc, this, _1, _2));RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Server is starting ...");}private:// 3. 服务端的回调函数实现，其中参数的写法区分主要在于类型，参数数量包括请求体req和响应体rspvoid addIntFunc(const AddInt::Request::SharedPtr req, const AddInt::Response::SharedPtr rsp){rsp->sum = req->num1 + req->num2;RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"request body :(%d,%d), response is :%d", req->num1, req->num2, rsp->sum);}// 4 服务的声明rclcpp::Service<AddInt>::SharedPtr server_;};int main(int argc, char const *argv[]){rclcpp::init(argc,argv);auto server_ = std::make_shared<CppSrvServer>();rclcpp::spin(server_);rclcpp::shutdown();return 0;}

    3.3.2 配置C/C++服务通讯服务端功能包

  • 配置packages.xml文件，添加依赖项有rclcpp用于构建节点，和srv_demo用于构建AddInt：
    • <?xml version="1.0"?><?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?><package format="3"><name>cpp_srv_server</name><version>0.0.0</version><description>TODO: Package description</description><maintainer email="pldz@R7000.com">pldz</maintainer><license>TODO: License declaration</license><buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><test_depend>ament_lint_auto</test_depend><test_depend>ament_lint_common</test_depend><!-- 依赖rclcpp创建节点和自定义的服务功能包 --><depend>rclcpp</depend><depend>srv_demo</depend><export><build_type>ament_cmake</build_type></export></package>
  • 配置CMakeLists.txt：
    • cmake_minimum_required(VERSION 3.8)project(cpp_srv_server)if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)endif()# find dependenciesfind_package(ament_cmake REQUIRED)# uncomment the following section in order to fill in# further dependencies manually.# find_package(<dependency> REQUIRED)# 1. 列出依赖项的包find_package(rclcpp REQUIRED)find_package(srv_demo REQUIRED)# 2. 默认是已经创建了构建节点的文件配置add_executable(cppSrvServerNode src/cppSrvServerNode.cpp)# 3. 默认已经包括<INSTALL_INTERFACE>的路径也不用更改target_include_directories(cppSrvServerNode PUBLIC$<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>$<INSTALL_INTERFACE:include>)target_compile_features(cppSrvServerNode PUBLIC c_std_99 cxx_std_17) # Require C99 and C++17# 4. ament工具构建节点的依赖配置ament_target_dependencies(cppSrvServerNoderclcppsrv_demo)# 5. Install配置，默认ros2 run <包名>的配置install(TARGETS cppSrvServerNodeDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})if(BUILD_TESTING)find_package(ament_lint_auto REQUIRED)# the following line skips the linter which checks for copyrights# comment the line when a copyright and license is added to all source filesset(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)# the following line skips cpplint (only works in a git repo)# comment the line when this package is in a git repo and when# a copyright and license is added to all source filesset(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)ament_lint_auto_find_test_dependencies()endif()# 6. 生成包的环境ament_package()

    3.3.3 编译并运行C/C++服务通讯服务端

  • 编译： colcon build --packages-select cpp_srv_server

  • 激活环境：. install/setup.bash

  • 运行：ros2 run cpp_srv_server cppSrvServerNode

    • pldz@pldz-pc:~/share/ROS2_DEMO/3_Chapter/code$ colcon build --packages-select cpp_srv_serverStarting >>> cpp_srv_serverFinished <<< cpp_srv_server [20.6s] Summary: 1 package finished [21.0s]pldz@pldz-pc:~/share/ROS2_DEMO/3_Chapter/code$ . install/setup.bash pldz@pldz-pc:~/share/ROS2_DEMO/3_Chapter/code$ ros2 run cpp_srv_server cppSrvServerNode [INFO] [1683125184.734934447] [cppSrvServerNode]: Server is starting ...^C[INFO] [1683125186.240946812] [rclcpp]: signal_handler(signum=2)

    3.3.4 创建C/C++服务通讯客户端功能包并编写节点文件

  • 创建功能包，功能包名为cpp_srv_client，节点名称为cppSrvClientNode，依赖rclcpp和srv_demo：ros2 pkg create cpp_srv_client --build-type ament_cmake --node-name cppSrvClientNode --dependencies rclcpp srv_demo

  • 编写客户端节点，注意在此过程中需要和 服务端的连接进行判断，以及发送的请求是否能够收到返回值的用法的操作：

    • // 1. 调用自定义的服务文件// 1.1 rclcpp和srv_demo两个功能包的头文件#include "rclcpp/rclcpp.hpp"#include "srv_demo/srv/add_int.hpp"// 1.2. 调用功能包下的自定义的服务，其中自定义的服务名已经变成了一个类名using srv_demo::srv::AddInt;// 时间函数用于持续访问服务端using namespace std::chrono_literals;// 2.定义节点类；class CppSrvClient: public rclcpp::Node{public:CppSrvClient():Node("cppSrvClientNode"){// 2.1 创建客户端,并绑定服务通讯名称为mySrvNameclient_ = this->create_client<AddInt>("mySrvName");RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Client is starting ...");}// 2.2 等待与服务的连接bool connect_server(){while (!client_->wait_for_service(1s)){if (!rclcpp::ok()){RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"Interrupted while waiting for the service. Exiting.");return false;}RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"service not available, waiting again...");}return true;}// 2.3 客户端发送请求；rclcpp::Client<srv_demo::srv::AddInt>::FutureAndRequestId send_request(int32_t num1, int32_t num2){auto request = std::make_shared<AddInt::Request>();request->num1 = num1;request->num2 = num2;// 2.3.1 发送请求auto response = client_->async_send_request(request);return response;}private:// 2.4 服务通讯客户端的声明rclcpp::Client<AddInt>::SharedPtr client_;};int main(int argc, char ** argv){// 3. 初始化ROS2客户端rclcpp::init(argc,argv);// 3.1 创建对象指针并调用其功能；auto cppSrvClientNode = std::make_shared<CppSrvClient>();// 3.2 连接客户端bool flag = cppSrvClientNode->connect_server();if (!flag){RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"Connect failed! ");return 0;}// 3.3 发送请求并等待响应auto response = cppSrvClientNode->send_request(100,200);// 3.4 节点处理响应if (rclcpp::spin_until_future_complete(cppSrvClientNode,response) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS){RCLCPP_INFO(cppSrvClientNode->get_logger(),"The response is :%d!", response.get()->sum);} else {RCLCPP_INFO(cppSrvClientNode->get_logger(),"Request error");}rclcpp::shutdown();return 0;}

    3.3.5 编译并运行C/C++服务通讯客户端节点

  • 由于在创建包的过程中已经指明了所有依赖项，不需要进行额外的配置，直接编译运行即可：colcon build --packages-select cpp_srv_client

  • 激活环境并运行节点

    • 3.4 使用Python实现ROS2服务通讯

    参考内容

    Writing a simple service and client (Python)

    2.3.4_服务通信_Python实现_01框架搭建

    3.4.1 创建Python服务通讯服务端功能包并编写节点文件

  • 创建功能包，包名为python_srv_server，节点名为pythonSrvServerNode：ros2 pkg create python_srv_server --build-type ament_python --node-name pythonSrvServerNode

  • 配置Vscode，主要添加功能包的提示环境，编辑settings.json：

    • {"C_Cpp.default.includePath": ["/opt/ros/humble/include/**","./install/srv_demo/include/**"],"python.analysis.include": ["/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/**","./install/srv_demo/local/lib/python3.10/dist-packages/**"]}
  • 编写Python服务端节点文件：
    • import rclpyfrom rclpy.node import Node# 1. 导入包，其中的类名等于服务文件名称from srv_demo.srv import AddInt# 2. 定义服务端节点class PythonSrvServer(Node):def __init__(self):super().__init__('pythonSrvServerNode')# 2.1 创建服务端self.srver_ = self.create_service(AddInt, 'mySrvName', self.addIntFunc)self.get_logger().info("Server is starting ...")# 2.2 服务端的处理回调函数def addIntFunc(self, request:AddInt, response:AddInt):response.sum = request.num1 + request.num2self.get_logger().info('The request is :{} {},Response is :{}'.format(request.num1, request.num2, response.sum))return responsedef main():rclpy.init()pythonSrvServerNode = PythonSrvServer()rclpy.spin(pythonSrvServerNode)rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__':main()

    3.4.2 配置Python服务通讯服务端功能包

  • 配置packages.xml增加rclpy和srv_demo两个依赖项，注意Python本身是可执行文件，因此它的为<exec_depend>与C/C++的<depend>关键字不同：
    • <?xml version="1.0"?><?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?><package format="3"><name>python_srv_server</name><version>0.0.0</version><description>TODO: Package description</description><maintainer email="pldz@R7000.com">pldz</maintainer><license>TODO: License declaration</license><!-- 添加依赖项的包，注意是exec_depend --><exec_depend>rclpy</exec_depend><exec_depend>srv_demo</exec_depend><test_depend>ament_copyright</test_depend><test_depend>ament_flake8</test_depend><test_depend>ament_pep257</test_depend><test_depend>python3-pytest</test_depend><export><build_type>ament_python</build_type></export></package>
  • 配置setup.py文件，事实上，我们已经创建包的时候已经指定了节点名，其实应该是不用配置生成节点的main入口的：
    • from setuptools import setuppackage_name = 'python_srv_server'setup(name=package_name,version='0.0.0',packages=[package_name],data_files=[('share/ament_index/resource_index/packages',['resource/' + package_name]),('share/' + package_name, ['package.xml']),],install_requires=['setuptools'],zip_safe=True,maintainer='pldz',maintainer_email='pldz@R7000.com',description='TODO: Package description',license='TODO: License declaration',tests_require=['pytest'],# 配置节点main函数入口entry_points={'console_scripts': ['pythonSrvServerNode = python_srv_server.pythonSrvServerNode:main'],},)

    3.4.3 编译并运行Python服务通讯服务端功能包

  • 编译：colcon build --packages-select python_srv_server

  • 激活环境：. install/setup.bash

  • 运行节点：ros2 run python_srv_server pythonSrvServerNode

    • pldz@pldz-pc:~/share/ROS2_DEMO/3_Chapter/code$ colcon build --packages-select python_srv_serverStarting >>> python_srv_server--- stderr: python_srv_server /usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools.warnings.warn(---Finished <<< python_srv_server [2.18s]Summary: 1 package finished [2.71s]1 package had stderr output: python_srv_serverpldz@pldz-pc:~/share/ROS2_DEMO/3_Chapter/code$ . install/setup.bash pldz@pldz-pc:~/share/ROS2_DEMO/3_Chapter/code$ ros2 run python_srv_server pythonSrvServerNode [INFO] [1683157866.794236460] [pythonSrvServerNode]: Server is starting ...

    3.3.4 创建Python服务通讯客户端功能包并编写节点文件

  • 创建Python功能包时，包名为python_srv_client，节点名为pythonSrvClientNode，直接指定依赖项rclpy和srv_demo：ros2 pkg create python_srv_client --build-type ament_python --node-name pythonSrvClientNode --dependencies rclpy srv_demo

  • 编写节点：主要是统一节点的订阅话题，异步接收返回的结果

    • import sysimport rclpyfrom rclpy.node import Node# 1. 导入包from srv_demo.srv import AddInt# 2.定义客户端节点class pythonSrvClient(Node):def __init__(self):# 2.1 继承node节点，节点名为pythonSrvClientNodesuper().__init__('pythonSrvClientNode')# 2.2 创建客户端self.client_ = self.create_client(AddInt, 'mySrvName')# 2.3 等待连接self.wait_for_connect()# 3. 实现等待函数def wait_for_connect(self):while not self.client_.wait_for_service(timeout_sec=1.0):self.get_logger().info('Waiting for connect ...')# 4. 实现发送请求函数def send_request(self, num1, num2):request = AddInt.Request()request.num1 = num1request.num2 = num2self.future = self.client_.call_async(request)def main():rclpy.init()# 5.创建客户端节点pythonSrvClientNode = pythonSrvClient()pythonSrvClientNode.send_request(200,300)# 6. 等待响应rclpy.spin_until_future_complete(pythonSrvClientNode,pythonSrvClientNode.future)try:response = pythonSrvClientNode.future.result()except Exception as e:pythonSrvClientNode.get_logger().info('Request error {}'.format(e))else:pythonSrvClientNode.get_logger().info('Response is {}'.format(response.sum))rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__':main()

    3.4.5 编译并运行Python服务通讯客户端节点

  • 由于指定了依赖项，直接编译即可: colcon build --packages-select python_srv_client

  • 激活环境: . install/setup.bash

  • 运行所有节点：

    • 3.5 服务通讯小结

    • 创建功能包时，如果能够直接指定节点名和依赖项，可以省去很大部分的配置工作
    • C/C++手动配置功能包时，packages.xml配置依赖项，CMakeLists.txt配置编译的内容，包括find_package；add_executable；target_include_directories；ament_target_dependencies；install；ament_package这六个部分
    • Python手动配置功能包时，packages.xml配置可执行的依赖项exec_depend而不是depend,并且在setup.py中主要配置节点的main函数入口
    • 服务通讯的导入本质是创建一个C/C++的功能包，将里面的自定义消息编译成可以使用的.c和.py文件，值得注意的是，生成好的中间文件是存放在 工作空间的install文件夹下，如果这个这个工作空间的install找不到或者不是一个，那是需要再进一步的手动配置的
    • 服务通讯的请求响应是这里是异步实现的，即客户端需要等待服务端返回的结果，才能判断是否完成接收
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