前言：MPU6050是一款强大的六轴传感器，需要理解MPU6050首先得有IIC的基础，MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器，内部有硬件算法支持.

1.IO分配(MPU6050模块)

1. SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口， MCU 通过这个 IIC 接口来控制 MPU6050，
另外还有一个 IIC 接口

2.AUX_CL 和 AUX_DA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感
器，这样就可以组成一个九轴传感器。

3.AD0 是从 IIC 接口（接 MCU）的地址控制引脚，该引脚控制 IIC 地址的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是： 0X68，如果接 VDD，则是 0X69.

2.MPU6050初始化（PA15 接 AD0 = GND）

注意：PA15默认是JTAG引脚，使用PA15时，需要使用IO的重映射功能。

（1）设置MPU6050的地址(AD0的电平) 

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//打开辅助功能时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; // GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);MPU_AD0_CTRL=0;//设置为低电平

注：这里使用PA15是默认是JTAG引脚 ，需要重映射。

（2）完成IIC的初始化 

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//ÏÈʹÄÜÍâÉèIO PORTBʱÖÓ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; // ¶Ë¿ÚÅäÖÃGPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //ÍÆÍìÊä³öGPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO¿ÚËÙ¶ÈΪ50MHzGPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //¸ù¾ÝÉ趨²ÎÊý³õʼ»¯GPIO GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11); //PB10,PB11 Êä³ö¸ß

（3）配置MPU6050的设置

MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);//复位MPU6050delay_ms(100);MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);//唤醒MPU6050 MPU_Set_Gyro_Fsr(3);//陀螺仪传感器,±2000dpsMPU_Set_Accel_Fsr(0);//加速度传感器,±2gMPU_Set_Rate(50);//设置采样率50HzMPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);//关闭所有中断MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);//I2C主模式关闭MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);//关闭FIFOMPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);//INT引脚低电平有效res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确{MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);//设置CLKSEL,PLL X轴为参考MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);//加速度与陀螺仪都工作MPU_Set_Rate(50);//设置采样率为50Hz}

注：这里配置MPU6050的操作，都是通过IIC协议，直接对MPU6050的寄存器进行访问.

这里提供一个芯片初始化是否成功的小技巧，通常每个芯片都有自己的芯片ID，通常可以把初始化函数设置为u8类型，通过读取ID是否正确，返回不同类型的值（return 1或0），如：while(mpu_dmp_init())

 3.MPU6050通信协议分析

发送一个字节

（1）MCU发送一个起始信号。

（2）传输从机7位地址+读/写位，等待应答信号

（3）发送寄存器地址，等待应答

（4）发送1个字节数据，等待应答

（5）结束信号

使用IIC写一个字节数据，程序如下：

u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) { MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令if(MPU_IIC_Wait_Ack())//等待应答{MPU_IIC_Stop(); return 1;}MPU_IIC_Send_Byte(reg);//写寄存器地址MPU_IIC_Wait_Ack();//等待应答 MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据if(MPU_IIC_Wait_Ack())//等待ACK{MPU_IIC_Stop(); return 1; } MPU_IIC_Stop(); return 0;}

 读取IIC多个字节数据

u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf){ MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令if(MPU_IIC_Wait_Ack())//等待应答{MPU_IIC_Stop(); return 1;}MPU_IIC_Send_Byte(reg);//写寄存器地址MPU_IIC_Wait_Ack();//等待应答MPU_IIC_Start();MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令MPU_IIC_Wait_Ack();//等待应答 while(len){if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1);//读数据,发送ACK len--;buf++; } MPU_IIC_Stop();//产生一个停止条件 return 0;}

代码连接： 

 链接：https://pan.baidu.com/s/1SKYUonB0yKy9iG6hjabvGQ?pwd=a81l 
提取码：a81l