一、机器人的负载

国际工业机器人词汇(GB/T 12643)定义末端最大负载:机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

机器人的负载类型包括了工具(Tool)负载、抓手工具抓取的工件(Payload)负载、关节轴1-6负载

此外,机械臂的负载又包括额定负载、附回负载、有效负载等。

额定负载是指各个位姿下所有装在机械手法兰上的最大载荷,为家具的质量和可抓取最大物体的质量之和。

额定负载受质心、总质量、电机与减速机功率、臂长、速度、加速度等多种因素影响。

附加负载是指附加在各个机械手上的负载质量,如供能系统、阀门、上料系统、材料储备等,受轨迹、加速度、节拍时间、磨损、各轴电机和减速机功率等因素影响

二、确定负载曲线

机器人工具的负载图,工具的重心位置与机器人末端法兰中心的偏移量、工具负载的大小呈现负相关关系,基偏移量越大,负载越小。

评估时,图表中的Z就是工具中心位置的Z坐标值,图表中的L是工具重心位置中X与U坐标值分别进行平方运算后的和再开平方的值

用于应用的

1.所设计机器人典型的路径工况,知道加速度和速度

电机/减速机初步选型,——每个关节的力矩瓶颈

轴的力矩瓶颈——末端曲线

曲线的公共区域——负载曲线

负载的质心位置、重量、转动惯量(JX JY JZ)

三 机器人手腕前端负载——可搬运重量

静负荷扭矩——确定工件的重量和重心后,负荷越轻,范围越广

横坐标为到法兰面的距离,纵坐标为到旋转中心的距离

 惯性扭矩

惯性矩=负荷重量×到旋转中心的距离